リアルタイム/マルチタスクシステムの徹底研究―組み込みシステムの基本とタスクスケジューリング技術の基礎 (TECHI) 組込技術随筆みたいな本、付録の仕様書の書き方と読み方は皆さんに喜んでもらってます
組み込みソフトウェアの設計&検証―割り込み動作からRTOSを使った設計、ツールによる動作検証まで (TECH 1「Embedded Software」) 前半はRTOSがらみの話題、後半は形式検証の話題